Дорожка с отражающими датчиками QTR-HD-05RC - 5-канальная - цифровая - Pololu 4105

Описание продукта: QTR-HD-05RC Светоотражающая сенсорная лента - 5-канальная - цифровая - Pololu 4105

Рельс устанавливается вЛинейный последовате-.роботы используются в качестве датчиков, которые обнаруживают трек в виде черной линии на белом фоне. Модуль состоит изпятьДатчики отраженияодин ИК-излучающий диоди приемник в виде фототранзистора. На выходе получаютсяцифровые сигналыкоторый может быть считан любым микроконтроллером, включая Arduino. СайтДатчик QTR не имеет линзи имеетвышеПотребляемая мощность какQTRX

Обработка и считывание данных

Полоса QTR-HD-05RC имеет цифровые выходы. Данные измерений считываются путем зарядки конденсатора (что указывает на высокое состояние) и время разрядки поФототранзисторизмеряется. Этот вариант имеет следующие преимущества:

• Это неАналог-требуется цифровой преобразователь
• Это позволяетпараллельноСчитывание значений с шести датчиков

Типичная процедура считывания значений датчиков:

1. Активировать ИК-светодиоды (опционально)
2. Установите контакты ввода/выводаМикроконтроллерыв качестве выходов и генерируют высокий уровень
3. Подождите несколько микросекунд - Зарядите конденсатор 2,2 нФ
4. Установка контактов I / O в качестве входа (состояние высокого импеданса)
5. Измерьте время разряда конденсатора, дождавшись перехода линий ввода/вывода в низкий уровень
6. Выключите ИК-светодиоды (необязательно)

Если интенсивность отраженного сигнала высока, измеренное время будет колебаться в пределах нескольких микросекунд. Небольшое количество отраженного света разряжает конденсатор в течение нескольких миллисекунд. Точное время зависит от свойств линий микроконтроллера.

Оптимальное расстояние до поверхности земли для датчиков составляет 5 мм, датчик работает при максимальном расстоянии 40 мм. Для иллюстрации ситуации приведены осциллограммы, показывающие обнаружение черной линии на белом фоне на разных расстояниях от поверхности.

Цифровой сигнал (желтый) после обнаружения черной линии на белом фоне в непосредственной близости и тактирования микроконтроллера (синий) - слева и далее справа.

Схема расположения

Каждый из фототранзисторов имеет внешний подтягивающий конденсатор и вспомогательную схему, которая позволяет считывать данные с датчиков путем измерения времени разряда.

Ток каждого диода передатчика установлен на 30 мА, максимальный ток потребления всего модуля составляет около 93 мА.

Схема модуля QTR-HD-05RC.

Управление передатчиком

Массивы имеют отражающие датчики, которые поддерживают постоянный ток через инфракрасные излучатели и сохраняют постоянную яркость излучателей независимо от напряжения питания.Излучателями можно управлять через контакты CTRL на плате, детали управления зависят от размера и плотности матрицы:

• Модули с пятью или более датчиками высокой плотности (HD) имеют два вывода управления эмиттером:CTRL ODD и CTRL EVEN. По умолчанию они подключены к резистору 1 кОм, что позволяет всем передатчикам быть включенными по умолчанию и управляться сигналом на каждом выводе. Выводы CTRL ODD и CTRL EVEN могут использоваться отдельно для независимого управления передатчиками с четными и нечетными номерами.
• Модули с тремя или более датчиками средней плотности (MD) также имеют два вывода управления эмиттером, толькоCTRL ODD-pin может управлять в этой версии.
• Модули с четырьмя или меньшим количеством датчиков иметь одинCTRL-Контакт, управляющий всеми излучателями.

Технические характеристики плинтуса

• Количество датчиков: 5
• Напряжение питания: от 2,9 В до 5,5 В
• Потребляемый ток: 93 мА
• Потребляемый ток одного светодиода: 30 мА
• Выходы: цифровой
• Оптимальное расстояние измерения: 5 мм
• Максимальное расстояние измерения: 40 мм
• Длина волны света: 940 нм
• Тип датчика: QTR
• Расстояние до датчика: 4 мм
• Размеры 21 x 20 x 3 мм
• Вес: 1,2 г